作者：赵彬,张艳荣,高宏力,孔德松,黄晓蓉 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2015年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2015090210 DOC编号：DOCJCYY2015090219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题，设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统。控制器连接传感器检测和电机驱动等Ether CAT总线端子模块，实现硬件的模块化集成，使系统硬件结构更紧凑。采用模糊控制算法跟踪路径，软PLC的任务分配实现软件的模块化设计，程序的执行效率更高。实验结果表明：电机响应速度快且鲁棒性好，机器人能准确跟踪预定路径，验证了该控制系统的有效性和稳定性，能满足复杂环境下的应用要求。

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