作者：宋宇,翁新武,郭昕刚 单位：吉林大学 出版：《吉林大学学报(理学版)》2015年第03期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLDX2015030320 DOC编号：DOCJLDX2015030329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对小型无人机设计的姿态测量系统，提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型，构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器，并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明，该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题，而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响，有效提高了姿态估计的精度。

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