作者：杨勋涛,樊利,颜新华,郑远,丁珠玉 单位：西南大学 出版：《西南师范大学学报(自然科学版)》2014年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXNZK2014120170 DOC编号：DOCXNZK2014120179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在两轮自平衡小车启动暂态过程中，小车站立姿态调整过程缓慢，存在震荡性和抖动性问题.结合模糊PID控制算法和积分补偿方案，实现对小车左右轮输出的电压进行优化控制，使小车能在较短时间内快速修正到直立状态.模拟和实验结果均表明：采用模糊PID算法和积分补偿相结合的优化方案后，小车启动过程的姿态变化更加平滑，动态倾斜角度的测量更加精准，震荡明显减弱.在小车从初始倾斜角度-4&#176；调整到平衡0&#176；时，采用模糊PID算法能提高系统的测试性能，缩短系统的修正时间，减小震荡范围，震荡峰值从常规PID算法的2.2&#176；降为0.5&#176；，超调量从55%降为12.5%.该研究应用在两轮自平衡小车上，可以提高乘坐的舒适性，减少因长时间进行姿态修正而产生的电力消耗。

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