作者：胡佳佳,周翟和,沈超,赵庆涛 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2015年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2015030120 DOC编号：DOCCGJS2015030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对两轮移动机器人MEMS IMU姿态估计的数据融合问题，提出一种以卡尔曼滤波为基础的自适应残差补偿算法。该算法结合惯性传感器误差模型与移动机器人姿态模型构建卡尔曼滤波器，利用卡尔曼滤波量测更新的加速度残差自适应补偿非重力载体位移加速度对姿态估计的影响。实验结果表明，该算法有效的融合了MEMS IMU姿态测量数据，抑制了传感器随机漂移误差，同时自适应补偿了非重力载体位移加速度。

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