《独轮机器人设计平台的开发与实现》PDF+DOC

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2. 《自平衡两轮电动车运动控制系统的硬件设计及实现》PDF+DOC 两轮自平衡小车是一种不稳定系统，只有通过调节两轮的运动快慢和方向才能使其达到动态的平衡。本文基于stm32系列单片机，从硬件原理开始分析说明，阐述了控制系统的硬件设计，对陀螺仪和加速度传感器测量实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明，并设计了双闭环PID控制器，同时对系统中涉及的滤波算法和PID控制算......
3. 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC 体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中，但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性，通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050，使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合，以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率，通过......
4. 《一种自平衡双轮电动车设计》PDF+DOC 针对平衡车具有非线性和时变性的特点，该文介绍了一种自平衡双轮电动车的数学模型建模、仿真与系统设计方案。论文用拉格朗日法建立自平衡双轮电动车的动力学模型，采用模糊PD算法作为控制器，引入Kalman滤波算法对车体倾斜角度进行融合处理，详细介绍了主控制器、姿态传感器、电机驱动、无线通信和速度检测等硬件模......
5. 《电控主动防滑差速器的设计与性能仿真研究》PDF+DOC 设计了一种电控主动防滑差速器，探讨了其机械结构组成与工作过程，从理论上分析了影响左右半轴扭矩分配的影响因子，基于PID实现了闭环控制；建立了AMESim差速器机械结构模型及控制器的仿真模型，进行了性能试验与分析.结果表明：所设计的新型电控主动防滑差速器能够根据车辆工况连续调节锁紧系数，实时调节左右半......
6. 《基于姿态检测的两轮自平衡车控制方法研究》PDF+DOC 针对两轮自平衡车姿态检测手段单一，存在控制不稳定可能造成损失的问题，提出了一种基于数据融合的控制方法。建立了自平衡车数学模型和平衡运动方程，将卡尔曼和互补两种滤波算法融合陀螺仪和加速度计获取的位姿数据求解出最优位姿参数，搭建了由NI myRIO为主控的两轮自平衡车进行实验，在这种控制策略下自平衡车姿......
7. 《可拆卸自平衡担架床的研究与设计》PDF+DOC 针对利用普通担架在地势不平的场合实施救援容易给伤病员带来二次伤害的问题，研究了一种能够使伤病员保持平躺状态的可拆卸自平衡担架床。利用连杆机构传递运动，并把担架床设计成可拆卸结构。利用倾角传感器测得担架倾斜角度并发送至ARM单片机，ARM单片机处理数据后向驱动器发送指令，控制电动推杆动作，带动内侧可调......
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9. 《两轮同轴机器人的自平衡控制研究》PDF+DOC 研究了一种控制两轮同轴机器人平衡的新方法。通过改良两轮机器人的总体机械结构，将整个机器人的重心降到轮轴高度下方或者维持在通过轮轴的垂直平面内，在轮轴下方外加平衡摆杆以调节机器人重心，使之平衡，解决两轮自平衡机器人非线性、强耦合和绝对不稳定的特点。利用ARMStm32系列单片机实现控制，陀螺仪EWTS......
10. 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC 该文提出了一种两轮直立自平衡车的设计方案.采用陀螺仪判断小车的原有姿势状态，加速度传感器计算车体的倾斜角度，滤波算法抵消原有角度的倾斜，采用XS128处理器处理数据和控制小车，最终达到车体的平衡.实验结果表明：小车自行保持直立，并且具有较好的回复平衡能力.该车是验证各种控制算法的理想平台，具有一定的......