《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测》PDF+DOC
作者:刘二林,姜香菊
单位:重庆市自动化与仪器仪表学会;重庆工业自动化仪表研究所
出版:《自动化与仪器仪表》2015年第02期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZDYY2015020190
DOC编号:DOCZDYY2015020199
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建立了两轮自平衡车的动力学模型;设计了一种采用卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测控制算法的控制器;搭建了SIMULINK仿真模型,仿真分析了控制器中各参数对系统的影响;并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;通过实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。
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