《基于电子陀螺的舞姿无线采集系统》PDF+DOC

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6. 《小型航姿参考系统设计》PDF+DOC 针对航姿测量的需求，提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波的航姿参考系统(AHRS)设计方案。系统采用低成本微机电系统(MEMS)三轴陀螺仪、加速度计和磁力计，利用基于四元数的扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合，得出三轴姿态角。为了仅根据磁偏角确定磁力计量测方程，避免磁倾角影响，提出了利用加速度计对......
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