作者：张冰,朱仰博,张邦成,关博文,陈玉超,何猛,谢涵 单位：长春工业大学学报编辑部 出版：《长春工业大学学报》2014年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJLGX2014050160 DOC编号：DOCJLGX2014050169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于STM32系列芯片控制系统实时检测腿部力量的大小，实现了上下肢功能障碍者训练时从被动到主动的自由转换，增加了训练系统的柔顺性。控制系统通过检测剩余力量自动调整力矩，使训练更加智能化。实验结果表明，设计开发的智能上下肢康复训练器，重力检测精度为0.6N，速度控制误差δ&lt；2%。

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