作者：段朋,田国会,张伟 单位：中国光学学会;中国科学院上海光学精密机械研究所 出版：《中国激光》2014年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJJZZ2014110370 DOC编号：DOCJJZZ2014110379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题，提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验，将其分为静态数据和动态数据，利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定，实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器，将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧，实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配，区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联，实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性，与基于视觉的定位跟踪方法相比，本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。

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