作者：杨鹏程,罗尧治,沈雁彬 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2015年第11期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2015110120 DOC编号：DOCZDZC2015110129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对主动结构(AS)形状控制的传统方法计算时间较长、实际结构与数值模型存在差异的局限，提出主动结构中功能单元的概念及仿生控制框架.指出功能单元是由传感器与执行器组成一类基本控制单位，讨论功能单元的集成与节律.建立含功能单元主动结构的基本模型，包括传感器采样、执行器动作以及结构运动的基本过程.给出适用于含功能单元主动结构的仿生控制框架的基本思想与具体流程.采用典型主动结构的定向运动控制问题作为数值算例进行分析，以验证所提出概念与控制框架的可行性.结果表明，相比传统控制方法，基于功能单元的仿生控制方法实时性更好，且避免来自实际结构的误差。

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