作者：杨丹,刘小平,胡凌燕 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2016年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2016060480 DOC编号：DOCSJSJ2016060489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对履带式机器人的实时姿态测量，单独采用陀螺仪或加速度计和磁强计求解存在精度低，易受外界干扰等问题，对多传感器信息融合算法进行研究，采用四元数表征机器人的姿态，通过卡尔曼滤波算法对各传感器信息进行融合。系统状态方程由陀螺仪数据通过四阶龙格-库塔法构建，提高求解的精度；观测方程由加速度计与磁强计数据通过分离式四元数法构建，节省硬件计算时间。以STM32控制器为核心设计姿态测量系统，实验结果表明，该系统可有效融合各传感器信息，所得俯仰角和橫滚角误差在&#177；1&#176；以内，航向角误差在&#177；2&#176；以内，满足机器人对姿态精度的要求。

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