作者：左春雪,吉喆明,黄小红 单位：中国船舶重工集团公司第七0九研究所 出版：《计算机与数字工程》2015年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSSG2015030320 DOC编号：DOCJSSG2015030329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 无人清扫机器人是通过感知外界环境信息，传输到主控制器，实现自我决策并进行自主导航和壁障的。针对这个情况，论文通过ARM嵌入式操作系统和视觉检测系统对所拍摄图像进行边缘检测。以微控制器S3C2440为核心通过可输出标准的数字图像信号OV7670图像传感器对图像进行采集、通过邻域平均法对图像进行预处理和通过Sobel算子对图像边缘进行检测，为了进一步提高视觉检测系统的实时性和可靠性，在ARM上移植了嵌入式Red Hat 9.0Linux操作系统，并通过U-boot对bootloade进行移植，作为嵌入式操作系统中一段启动代码，起到引导加载启动程序的任务。在嵌入式Linux操作系统中，完成了视觉系统中邻域平均法图像预处理和Sobel边缘检测算子的软件设计。最后通过系统的软硬件调试，实时的显示出所拍摄图像的边缘，为无人清扫机器人提供了视觉信息。

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