作者：吴楠,吴庆 单位：上海市计算技术研究所;上海计算机软件技术开发中心 出版：《计算机应用与软件》2015年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYRJ2015020450 DOC编号：DOCJYRJ2015020459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目标搜索是多无人机协同控制的重要研究内容。多架UAV(Unmanned Aeiral Vehicle)同时对一个未知区域进行搜索，目的在于获取搜索区域的信息，尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题，研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多UAV运动模型，用目标存在概率对搜索环境进行描述，给出基于Bayesian准则的搜索环境更新方法，考虑了环境探测回报、目标发现回报和无人机协同回报，采用MPC实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析，证明了该方法具有更好的搜索性能。

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