作者：刘昆,李世中,王宝祥 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2015年第28期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2015280050 DOC编号：DOCKXJS2015280059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着机器人技术的发展，越来越多的工业机器人被应用于工业生产的各个领域。人机互动是工业机器人发展的一个重要领域，而直接示教是人机互动的一个重要发展方向。直接示教机器人目前还是比较稀少，只有少数的机器人公司研发了直接示教系统，但是只能适用于他们自己的机器人系统，对于目前大部分机器人并不适用。为了拓宽直接示教的应用范围，对普通的机器人也能应用直接示教。大部分的机器人系统都是密闭的，不直接对用户开放，现提出了一种直接示教系统，在不涉及机器人原有系统的基础上实现直接示教，以Universal Robot为研究对象，通过一个力/力矩传感器感知操作者的示教力，数据采集卡收集到力/力矩的电压模拟信号，在上位机进行转换为力/力矩，然后进行力与位置的转换，发送到下位机实现运动，从而完成直接示教。

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