作者：李刚,刘白杨,李华贵,练杰 单位：上海仪器仪表研究所;上海市仪器仪表学会;中国仪器仪表学会汉字信息处理系统研究会 出版：《仪表技术》2015年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJI2015090100 DOC编号：DOCYBJI2015090109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以STM32F103VET6微处理器为主控板设计了四轴飞行器，选用MPU6050陀螺仪传感器和NOKIA5110液晶显示模块对飞行器姿态数据进行实时采集和显示，并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据滤波，然后采用四元数对飞行器姿态值进行解算。在控制算法上采用了双闭环PID实现两组四个电机的转速来控制飞行器的飞行姿态，并通过无线控制系统对四轴飞行器的飞行姿态进行实时调节。试验结果表明：四轴飞行器在其无线控制系统的控制下能够实现姿态、航向、悬停等控制功能，达到了预期设定的目的。

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