作者：傅忠云,朱海霞,孙金秋,刘文波 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2015年第15期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2015150130 DOC编号：DOCKXJS2015150139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为提高自平衡车姿态角测量精度，利用惯性传感器MPU6050及STM32微处理器，采用参数可调的自适应显性互补滤波算法，结合陀螺仪和加速度计数据分别进行高频和低频姿态估计，设计了自平衡车姿态角测量单元。系统在线测试结果表明，该检测单元设计简单，算法易于实现，姿态角的估计精度高，为自平衡控制的实现提供了保证。

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