作者：张明,刘慧婷,眭翔,宋振文,刘海舰,曾庆军 单位：上海海事大学 出版：《计算机辅助工程》2015年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSFZ2015030180 DOC编号：DOCJSFZ2015030189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对某模态切换远程遥控水下机器人(Model-Converted Remotely Operated Vehicle，MCROV)，基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical Systems，MEMS)器件设计微惯性组合导航系统.该系统包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、深度传感器和微处理器等.采用互补滤波方法抑制陀螺漂移，基于四元数算法对陀螺仪积分，并以四元数为估计对象设计无损卡尔曼滤波算法，从而提高导航精度.分析梯度下降法原理，并研究其在四元数更新中的补偿作用.水池试验表明：互补滤波与无损卡尔曼滤波相结合的方法能够获得比较精确、稳定的MC-ROV导航信息.基于实测数据的算法仿真表明梯度下降法可以在一定程度上改善导航效果。

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