作者：杨斐文,张达,杨小聪,崔昊 单位：中国矿业联合会 出版：《中国矿业》2014年第S2期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGKA2014S20760 DOC编号：DOCZGKA2014S20769 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了满足矿用三维激光扫描系统的需求，设计了基于Cortex-M4内核和嵌入式实时操作系统FreeRTOS的运动控制和数据采集系统。采用Cortex-M4为内核的STM32F407ZGT微控制器和APM电机控制器等进行相关的硬件电路设计，通过移植FreeRTOS内核实现对运动控制、激光传感器数据采集、摄像头视频传输等任务的调度和对其他硬件资源的管理，简化了硬件设计的复杂度，优化了软件编程，提高了系统的实时性和可靠性，降低了成本。

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