《基于多步时延的可重构机械臂并发故障分散容错控制》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障，提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性，设计正常工作模式下的分散神经网络控制器.利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换，将传感器故障转化成伪执行器故障，设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测，并利用其输出信号取代故......
2. 《考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制》PDF+DOC 针对含有传感器故障及执行器故障的可重构机械臂系统的轨迹跟踪问题，提出一种基于滑模观测器的分散主动容错控制方法。通过引入一个新增状态将传感器故障等效为执行器故障，针对新系统构造滑模观测器，并用模糊神经网络去逼近可重构机械臂各关节间的非线性项及关联项，进而实现对不同类型传感器故障及执行器故障的重构。最后......
3. 《基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制》PDF+DOC 为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响，提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论，设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿，并结合非奇异快......
4. 《基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统传感器故障，提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性，采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时，分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号，并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错......
5. 《线性不确定系统的容错控制》PDF+DOC 利用H∞ 鲁棒控制的成果 ，对一类线性不确定系统提出了一种新的鲁棒容错控制器设计方法&#183；当传感器和执行器在指定子集内发生故障且存在对象扰动和测量噪声情况下 ，不确定性具有范数有界时 ，通过构造确定性的辅助系统 ，求解Hamilton Jacobi不等式 (HJIs)的正定解 ，设计了......
6. 《基于C167的分散式工业容错系统设计》PDF+DOC 提出了一种基于C167的分散式工业容错系统，该系统采用了硬件冗余与解析冗余相结合的实现方法。硬件的冗余可以较好地实现主控制器的间歇性与永久性故障，保证系统的稳定性。而解析冗余的引入可以对系统中的传感器故障与执行器故障进行很好的容错控制，能够进一步增强系统的稳定性与安全性。...
7. 《基于Riccati型方程与遗传算法的容错控制研究》PDF+DOC 通过求解Riccati型方程可以设计一个状态反馈控制器，可以使MIMO系统对某些故障具有一定的容错性能。针对系统的传感器故障，采用遗传算法对求解Riccati型方程时所用到的初始矩阵进行全局优化，得到系统的最佳反馈阵。对某型导弹的简化模型进行仿真试验，结果证明上述方法的有效性。对于执行器故障情形，也......
8. 《一类线性离散系统H_∞鲁棒容错控制器设计》PDF+DOC 从不确定线性离散控制系统的传感器或／和执行器等部件极易发生故障的实际情况出发，对这 类控制系统的鲁棒容错控制器设计问题作了研究。在假设传感器和执行器同时发生故障的情况下，基于 状态反馈思想和H∞鲁棒控制理论，通过求解一个代数Riccati方程得到H∞鲁棒容错状态反馈控制律。因 此，由该设计方法得到的......
9. 《一类时滞不确定系统传感器与执行器同时失效的容错控制设计》PDF+DOC 研究线性状态时滞不确定系统传感器和执行器同时失效的容错控制问题。在Lyapunov稳定性分析的基础上，利用H∞控制设计方法和线性矩阵不等式处理方法，给出了带有时滞的状态反馈控制的设计方案。采用该方案设计的容错控制系统能够在保证系统闭环稳定的同时满足给定的H∞性能指标，而且能够减小时滞所带来的影响。通......
10. 《基于T-S模糊模型的离散不确定时滞系统的容错控制》PDF+DOC 研究了一类离散不确定时滞模糊系统的容错控制问题。针对非线性离散系统，构造T-S模型，引入参数不确定项和时滞项，使得模糊模型能够更精确逼近原系统。基于T-S模糊模型，利用Lyapunov方法，证明了所采用的模糊控制律使得闭环模糊系统对于执行器故障以及传感器故障具有完整性和鲁棒性。不确定项具有范数有界时......