作者:傅隆生,张发年,槐岛芳德,李桢,王滨,崔永杰 单位:中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版:《农业机械学报》2015年第03期 页数:8页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFNYJX2015030010 DOC编号:DOCNYJX2015030019 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。

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