作者：严寒冰 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015020350 DOC编号：DOCJZCK2015020359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高无损检测机器人行走的直线度，针对移动机器人系统，研究了激光测距的位置反馈方法，开发了基于微控制器STM32芯片的控制器，完成了边缘传感器信号、光电码盘信号、激光测距信号的接收与处理；设计了系统的软件结构，探讨了移动机器人系统的建模与仿真，详细分析了永磁同步电机的数学模型和移动机器人的运动学模型，在此基础上，以移动机器人的侧移与偏移角度为指标，设计PID控制器的参数，进行PID控制算法的仿真；经过仿真分析，研究扰动对于系统各部分新能的影响，验证了控制算法的合理性与有效性。

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