作者：曹延超 单位：中国电子学会;天津电子学会 出版：《软件》2015年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFRJZZ2015010200 DOC编号：DOCRJZZ2015010209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着无人飞行器的发展，四旋翼飞行器逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中，整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统，实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集，采用四元数计算、卡尔曼滤波等实现姿态数据测量，通过无线模块实现数据流的传送。通过无线接收模块，PC端上位机实现姿态获取展示。最后，通过对建立的实验平台的综合实验，验证了本文系统的可行性和有效性，能够实时采集有效的姿态数据。

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