作者：李晓岩,苏娜 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤矿机械》2015年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMKJX2015081130 DOC编号：DOCMKJX2015081139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 根据A-star算法原理，采用寻迹方法将井下搬运机车的运动轨迹问题转化为广义坐标系下的运动学方程，通过对运动学模型的推算及离散化，得出系统位置控制参数，基于Matlab对位置误差进行了数值模拟，验证了计算方法的可行性。依据算法控制特点，完成了搬运控制系统的硬件及软件设计，实现了搬运系统的高效率避障，位置准确定位。

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