作者：梁齐龙,周军 单位：中国机床工具工业协会;济南铸造锻压机械研究所 出版：《锻压装备与制造技术》2015年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDYJX2015010480 DOC编号：DOCDYJX2015010489 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 建立了MH00005-E00机器人的D-H坐标系及运动学模型，在Matlab环境下编写了机器人逆运动学方程求解代码，并对提取的涡轮叶片特征点进行了特定算法的数据处理，实现了机器人末端装载的激光位移传感器始终与叶片型面垂直且数据的坐标姿态在激光位移传感器指定的测量范围内。编写了机器人能够识别的JOB文件代码，在Moto Sim EG环境下搭建了涡轮叶片检测平台，通过导入JOB文件，实现了涡轮叶片的检测，并分析了检测结果。

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