作者：王洪宇,何兴臣,丁亚峰,顾辉 单位：黑龙江省科普事业中心 出版：《科学技术创新》2015年第12期 页数：1页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHLKX2015120210 DOC编号：DOCHLKX2015120219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本系统以STC12C5616AD单片机做为整个系统的控制核心，以24伏蓄电池和大功率驱动为系统提供动力。软件编程方面应用PID算法对电机进行有效控制，应用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪传感器测出的多组数据有效融合。通过NRF24L01无线通信模块、三轴数字加速度计陀螺仪、高精度磁场传感器和红外等模块完成自动跟人功能，将GPS远程定位系统和GSM远程监控系统结合，实现了远程监控实时报警等主要功能，并结合太阳能电池板和储能电路实现了自动充电等辅助功能。在此基础上本系统还专门为行动不方便的老人增加了一键求救、自动绕转、液晶显示、避障、照明等人性化设计。本系统以操控人性化，出行智能化为设计理念，为行动不便的老人出行提供了方便。

    📙 相关资料

    1. 《基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究》PDF+DOC 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题，利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合，设计实用的滤波算法，根据实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数......
    2. 《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC 轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算......
    3. 《提高平地机精度的系统原理分析》PDF+DOC 笔者分析了高精度水田平地机的系统构成及原理，主要包括倾斜调平系统、电路控制系统、液压传动系统以及高程控制系统，分别分析了激光制导系统和GPS差分定位系统这两种高程控制系统的控制原理，笔者选用以单片机STM32F103C8T6为核心的陀螺仪传感器MPU6050作为倾斜调平系统进行理论分析，陀螺仪传感器......
    4. 《基于单片机的两轮自平衡车硬件设计》PDF+DOC 本文在归纳和总结了两轮自平衡小车的技术特性和核心技术之后，设计了一种两轮自平衡车的硬件结构。该硬件系统以单片机为核心，通过MPU-6050陀螺仪加速度计为传感器来收集小车自身的倾斜角和加速度，该硬件系统分为4个主要模块，通过结合卡尔曼滤波算法和PID算法实现了小车的直立运动。...
    5. 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC 在深入研究嵌入式操作系统的基础上，提出了基于STM32的自平衡独轮车设计方案，实现在狭小和危险的空间内工作等特殊环境进行自动行驶和控制。对国内外目前自平衡小车的研究经验加以分析，结合独轮车研究设计经验提出采用STM32为控制核心，驱动器选用无刷直流电机，利用陀螺仪和加速度计传感器检测车体的斜角度和角......
    6. 《多个MEMS惯性姿态模块同时标定方法研究》PDF+DOC 针对MEMS惯性姿态模块的应用需求，根据已有的MEMS三轴加速度计和三轴陀螺仪的零偏、标度因子和非正交等误差及其随温度的变化模型，设计了多个MEMS惯性姿态模块误差同时标定的方法，该方法可实现多个模块传感器数据的同步采集，在常温下可对多个MEMS惯性姿态模块的非正交误差进行批量标定，在全温度范围内同......
    7. 《基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计》PDF+DOC 文中以第七届“飞思卡尔”杯大学生智能车竞赛为背景，以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为核心，设计了一种自平衡巡线智能车系统。本设计基于倒立摆的动力学模型，经过卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计的输出信号进行处理得到智能车的角速度和倾角，再通过PID运算处理后的输出控制智能车的平衡、前进和转向。实验......
    8. 《基于MEMS陀螺仪和加速度计的动态倾角传感器》PDF+DOC 仿人形机器人各关节的姿态及重心位置是其步态控制研究的关键。为了获得这些姿态数据，设计了一种基于MEMS陀螺仪和加速度计的低成本动态倾角传感器，利用卡尔曼滤波算法将陀螺仪和加速度计输出的数据进行滤波融合，解决了加速度计因机器人的线性加速度而无法准确测量其动态倾角、陀螺仪因存在漂移等而长时间测量精度不高......
    9. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......
    10. 《基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究》PDF+DOC 针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点，通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型，构建了四旋翼姿态测量硬件系统，利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量，最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合，并设计了PID控制器，建立了四旋翼飞行器悬停状态姿......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。