《变电站巡检机器人组合导航实验》PDF+DOC

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2. 《一种基于信息融合的滤波算法及其应用》PDF+DOC 本文从组合导航系统研究的角度出发，提出了一种应用卡尔曼滤波技术建立多 传感器信息融 合系统的方法，该方法克服了以往存在的局部滤波器和全局滤波器具有相同 数学模型的缺点 ，增强了算法的通用性.文中从概念理解、模型建立、系统结构等方面作了 详细的分析，并 针对GPS/INS组合导航系统进行了仿真.结果表......
3. 《信息融合技术及其在组合导航系统中的应用》PDF+DOC 对目前应用较为普遍的基于联合卡尔曼滤波的信息融合算法进行了改进 .用计算加权系数的方法代替了原来的计算加权矩阵 ，从而避免了求解滤波误差方差阵的逆矩阵 .首先介绍了联合卡尔曼滤波的基本原理、结构形式和算法 ，然后对其改进的算法进行了分析 ，最后以INS/GPS组合导航系统为例 ，对该算法进行了验证 ......
4. 《一种基于分步式滤波的多传感器组合导航系统算法研究》PDF+DOC 提出了一种多传感器组合导航系统的分步滤波算法。当所有传感器的观测值到来时，首先对该时刻的系统状态进行预测，然后利用常规卡尔曼滤波器和各导航传感器的观测值依次对该时刻的状态向量估计值进行更新，进而得到该时刻状态向量基于全局信息的最优融合估计。最后利用GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统对上述......
5. 《基于微小型传感器的惯性/卫星/天文组合导航方法》PDF+DOC 为了实现基于微小型传感器的高精度导航，针对微小型导航传感器精度相对较低、误差相对较大的特点，对微小型惯性测量单元(MIMU)、微GPS卫星接收机、微小型星敏感器的测量误差进行了建模与分析；对多传感器的导航信息进行分散化处理，采用卡尔曼滤波进行局部估计；提出了基于部分信息融合的联邦滤波算法进行全局融合......
6. 《基于不确定融合的GPS/INS组合导航滤波算法》PDF+DOC 针对实际车载组合导航系统测量中不确定噪声的问题，提出一种基于不确定融合估计的GPS/INS组合导航滤波算法，建立了导航系统的状态方程和观测方程；通过多信源不确定融合估计，得到多传感器的等效测量值以及误差方差阵；对系统方程进行滤波处理，得到车辆的准确位置.车载系统的实测数据表明，不确定噪声下的融合估计......
7. 《变电站巡检机器人导航控制系统设计与实现》PDF+DOC 随着信息技术的快速发展，作为电网中的重要节点，变电站的自动化程度不断提高。日常巡检工作对于变电站的正常运行起着至关重要的作用，针对人工巡检出现的一些问题，使用机器人代替人工完成巡检工作是经过验证的较好的解决方案之一。导航和控制模块是完成巡检工作的重要组成部分，在设计的过程中需要充分考虑导航和控制模块......
8. 《变电站智能巡检机器人系统的设计》PDF+DOC 本文通过对多个变电站的调研和分析，提出了一套变电站智能巡检机器人系统的方案，该方案由计算机基站、固定检测设备和可移动智能巡检机器人组成。在变电站智能巡检机器系统中实现了在一定程度上代替工作人员的巡检工作。...
9. 《全自主智能机器人多传感器融合感知方法的研究》PDF+DOC 全自主智能机器人采用多超声波传感器来感知周围的环境信息，并利用卡尔曼滤波对获取的信息进行分析和融合，从而达到对前方障碍方位的准确判断，以完成机器人避障功能。...
10. 《一种改进的无线传感器网络信息融合技术》PDF+DOC 针对矿井环境监测系统的安全隐患问题，提出基于改进Kalman滤波与SVM的分布递阶信息融合方法，将系统中的传感器分为源节点和汇聚节点，在源节点采用改进Kalman滤波，汇聚节点采用SVM信息融合方法。该算法可以有效地降低无线传感器网络的能耗和网络信息冲突，仿真结果表明，该方法具有可靠性，并有效地提高......