作者：傅忠云,陈秋阳,刘文波 单位：中国电子科技集团公司第二十六研究所 出版：《压电与声光》2014年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYDSG2014060280 DOC编号：DOCYDSG2014060289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 两轮载人自平衡车控制系统是一种典型的类倒立摆动态平衡控制系统，为降低成本，提高系统操控性能，该文利用新型ARM微处理器STM32F373为控制核心，结合惯性传感器MPU6050，进行了平衡车控制方案设计。该文提出了电机的直接转矩控制法，并利用改进后的显性互补滤波算法得到车体倾斜角度的实时最优值，形成了以角度环、角速度环及电流环所构成的三闭环串级比例-积分-微分(PID)控制方式，实现了车辆的自平衡行驶。与传统使用电压开环控制及速度反馈控制的平衡车相比，该文设计的平衡车具有性价比高、响应速度快、控制平稳等优点。

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