作者：雷丽充,刘华平,孙富春,高蒙,张军惺 单位：中国人工智能学会;哈尔滨工程大学 出版：《智能系统学报》2015年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZNXT2015010070 DOC编号：DOCZNXT2015010079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了能够实现灵巧手对目标物体进行精准操作，研究了一种利用Kinect检测出目标物体，在帧差法的基础上对获取的深度进行背景相减，获取出目标物体的运动点，在此基础上利用获取的目标物体的特征采用T-S模糊逻辑判断出目标物体的方法，以BH8-280对目标物体进行抓取实验为例，在实验中，Kinect在帧差法的基础上检测出目标物体的位姿，大小，形状，以此为基础建立起T-S模糊逻辑系统，判断出目标物体的属性和类别，通过实验结果进一步说明了利用本文研究的方法显著地提高了判断物体的准确率和效率，为灵巧手的精细控制抓取奠定了基础。

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