《日本机器人最新专利摘要选编》PDF+DOC

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2. 《日本机器人最新专利摘要选编》PDF+DOC 一、【发明名称】履带式行走探测机器人【专利编号】JP 2014-19210 A【公开日期】2014.2.3.【申请人】日本产业技术综合研究所【摘要】为能在恶劣和有台阶的环境中，利用机器人进入危险环境或者进入人不能进入的狭小环境，拍摄内部状态，或者进入因灾害倒塌的房屋内搜寻受害人，或者按照所要求的路线......
3. 《机械臂关节驱动组件一体化结构设计》PDF+DOC 介绍了一种机械臂关节驱动组件，由无刷直流电动机、行星减速器、角度传感器(旋转变压器)和电磁制动器组成。集驱动、减速、传感和制动为一体，提出了关节驱动组件的一体化设计思路。无刷直流电动机与角度传感器之间增加抗干扰设计，实现了强弱电信号的隔离。样机测试结果表明，该驱动组件体积小、重量轻、控制精度高、运行......
4. 《基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法》PDF+DOC 申请人北京精密机电控制设备研究所，中国运载火箭技术研究院发明人杜宝森刘书选刘嘉宇杨涛等专利号201710719964.5公告日2019-11-29技术领域本发明属于机械臂柔顺力控制领域，涉及一种机械臂关节作用力传感和控制装置。...
5. 《机械、电气与动力工程》PDF+DOC 本部分收录四篇论文。内容包括全并行机械臂的工作模态，一类闭链机械臂的等条件轨迹，移动工作空间并行机械臂关节速度极值和关节力极值的有效估计。...
6. 《基于遗传算法的多关节扫描仪参数标定》PDF+DOC 对多关节机械臂式三维坐标采集系统中使用的空间坐标模型和参数标定方法进行了研究.建立了多关节机械臂式三维坐标测量机构的坐标模型，讨论了模型中各系统参数的标定问题，在研究基于最小二乘法的标定方法之后提出了一种基于遗传算法的标定方法，它具有定标点数不受限制，精度高等优点.实验结果证明这种标定方法有较好的实......
7. 《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 设计了大型空间机械臂关节力矩传感器，采用Pro/E建立了弹性体的模型，使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析，对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度，最终选择剪切轮辐式弹性体；对设计的传感器进行标定，计算其静态特性指标，满足设计要求。...
8. 《空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制》PDF+DOC 研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真，计算出关节力矩需求。其次，确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略，又有效提高了速比；输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时，具有很高负......
9. 《多传感器的关节故障检测及容错策略》PDF+DOC 为提高空间机器人关节驱动系统的可靠性，研制具有多种传感器的模块化关节，提出基于多传感器的关节故障检测算法及关节的容错策略，并根据关节运动速度大小建立阈值自动调整策略.试验结果表明，采用该算法，克服了基于模型关节故障检测策略对模型的依赖，并保证关节在低速和高速范围内，均可快速地检测关节出现的故障，保证......
10. 《双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现》PDF+DOC 针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾，分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性，确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案，建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型，设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略，研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台，......