作者：王晓东,马磊,韦宗毅 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2015年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2015070140 DOC编号：DOCSJSJ2015070149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统IMU传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题，在分析陀螺仪噪声特性并建立基于ARMA模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上，将基于Sage-Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法，增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage-Husa算法容错性能，提出一种加速度计可信性条件，根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统，在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明，以上方法降低了姿态静态及动态解算误差，提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性，满足复杂运动环境下姿态控制的需求。

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