作者：杨守瑞,尹仕斌,任永杰,邾继贵,叶声华 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2014年第12期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2014120130 DOC编号：DOCGXJM2014120139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 提出一种改进的柔性视觉测量系统标定方法。建立了包含手眼关系误差与机器人运动学参数误差的系统误差模型。在机器人末端安装结构光传感器构建了机器人柔性视觉测量系统，并在机器人工作空间中固定一个标准球作为标定参考物。标定时，机器人被控制在不同位姿下测量球心坐标。首先，应用机器人的理论模型初步标定手眼关系；然后，基于球心约束，通过迭代算法同时得到准确的手眼关系和实际的机器人运动学参数。基于ABB IRB2400工业机器人进行了系统标定实验，并利用激光跟踪仪进行精度验证。结果表明：标定前后机器人柔性视觉测量系统的距离测量标准差由0.566mm降低到0.173mm，充分验证了改进方法的有效性和实用性。该方法提高了手眼关系的精度；不需要采用任何昂贵的外部设备，适合工业现场使用。

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