作者：尹建军,田丽芳,贺坤 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2017年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2017120690 DOC编号：DOCJSYZ2017120699 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对单磁导引轮式AGV转向过程中存在的横向滑移和磨损问题，以及路径跟踪过程中纠偏方向的左右不确定性，设计了一种能实现纯滚动转向从而减小轮胎磨损的行走装置，并在轮式AGV平台上搭建了前后双磁导引传感器系统。首先采用电动推杆实时改变横拉杆长度，使机器人运动结构符合艾克曼模型从而实现纯滚动运动，然后以双PID算法为导引，根据反馈的当前位置和角度偏差作为PID控制器的输入，前轮期望转角和车体期望速度作为输出，采用MATLAB进行不同路径跟踪仿真实验。仿真结果表明，AGV在弯道上能在2s内以1.5m/s的速度快速准确跟踪到预定路径，纠偏角度保持在(-10~+10)&#176；，验证了双磁导引系统设计的合理性和路径跟踪算法设计的有效性。

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