《水下滑翔器运动控制与自主导航策略》PDF+DOC
作者：史健,龚威,李梅,张森,秦玉峰,贾立娟,齐占峰,杨燕,孙秀军
单位：国家海洋技术中心;中国海洋学会
出版：《海洋技术学报》2014年第06期
页数：6页 （PDF与DOC格式可能不同）
PDF编号：PDFHYJS2014060070
DOC编号：DOCHYJS2014060079
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水下滑翔器嵌入式控制系统采用Philips公司的LPC2478为主控芯片，搭载多路高精度传感器以及伺服执行系统。通过对水下滑翔器的结构分析，构建出水下滑翔器的动力学模型，采用神经网络PID控制算法调节动力学模型中的俯仰角和横滚角，实现水下滑翔器在水下运行时的姿态调节与航迹控制。引入高斯大地线算法，分析处理经纬度坐标与航向角数据，计算得到水下滑翔器的航行距离与航向角偏差数据，从而控制伺服系统实现导航控制。同时，鉴于水面环境与水下环境的差异，为提高水下滑翔器的导航精度，引入水下航位推算算法，推算出水下滑翔器在水下的航向与姿态角，提高其在水下运行的精确度。
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