作者：杨萌,雷建和,胡廷轩,宫汝林 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2015年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2015120270 DOC编号：DOCWXJY2015120279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器控制系统的性能决定了飞行效果的优劣，如何改善飞行控制系统使其拥有更良好的表现成为近几年的研究热点。根据四旋翼飞行器的飞行原理，设计了一种新型四旋翼飞行器控制系统。该系统以STM32作为主控制器，配合各姿态传感器实现飞行器姿态及位置的控制，并结合以姿态角为主要误差源的双环结构PID控制器，提高了飞行器的平稳性。经实际飞行验证，该飞行控制系统方案能够取得较稳定的飞行效果。

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