作者：童长胜,张风登 单位：北京无线电技术研究所 出版：《电子测量技术》2015年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZCL2015040170 DOC编号：DOCDZCL2015040179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对GPS技术无法在室内完成导航的问题，详细分析和设计了一种基于IMU的3D位置追踪算法。Footmounted的IMU模块包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。姿态估计是通过基于四元数的互补滤波器实现的。得到旋转矩阵，将传感器坐标系的加速度值转换到地理坐标系下。人类双足运动中，当脚与地面接触时，这只脚的速度应为0。这个特性可用于精确的漂移误差校正。而相应的位置可通过对漂移校正后的加速度数据双重积分计算得到。初步的实验表明：该算法在室内行人航位推算有较高的性能，3D移动轨迹准确度较高。

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