《基于力控制的机器人柔性研抛加工系统搭建》PDF+DOC

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4. 《一种基于恒力打磨的机器人自动加工方法》PDF+DOC 针对薄壁件的自动打磨问题，提出了一种简单有效的恒力打磨加工方法。从硬件组成、软件控制、关键技术研究3个方面出发，系统地介绍了薄壁件打磨加工系统：通过在KUKA工业机器人末端的气动柔顺力控制功能使得打磨工具始终压紧被加工表面，且压力大小保持恒定，根据规划路径调整机器人的末端位姿，同时以真空抽气机抽取打......
5. 《轴孔装配作业机器人力控制系统设计》PDF+DOC 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人......
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8. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 空间机器人在空间站的在轨装配和飞行器的修理中起重要的作用，而装配过程中的力控制有利于改善接触阶段不适当力和位置的关系。本文给出了机器人完成装配作业的一种实现方案—主动柔顺手腕(ARCC)。从技术的角度上解决了ARCC在典型装配过程中无倒角轴孔配合的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，......
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