作者：吕品,赖际舟,杨天雨,刘建业,朱斌,宋亦凡 单位：中国航空学会;北京航空航天大学 出版：《航空学报》2015年第04期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHKXB2015040280 DOC编号：DOCHKXB2015040289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 惯性/卫星/磁传感器/气压高度计组合导航系统是四旋翼飞行器常用的导航方案。但在室内飞行时，由于卫星导航系统不可用，该导航方案的测速及定位精度难以满足四旋翼飞行器的自主飞行需求，从而制约了其室内自主飞行能力。为解决该问题，在利用四旋翼飞行器气动模型的基础上，提出了惯性/磁传感器/声纳传感器/气动模型组合导航方案。通过分析四旋翼飞行器的气动模型特性，揭示了气动模型辅助自主导航的内在机理；提出了气动模型辅助导航算法，并设计了具体的实施流程。最后，结合OS4型四旋翼飞行器的气动模型特点，搭建了气动模型辅助导航方案的验证平台，对四旋翼飞行器的室内悬停与机动飞行进行了仿真模拟。仿真结果表明，气动模型辅助导航方案可以显著提高室内飞行时的测速与定位精度。该方案无需增加其他传感器，具有自主性强、成本低和零载重的优点，在四旋翼飞行器室内导航中具有较好的应用价值。

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