作者：应葆华,李威,罗成名,杨海 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2015年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2015020200 DOC编号：DOCCGJS2015020209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 综采工作面采煤机定位定姿技术，是液压支架跟机自动化和采煤机记忆截割的基础。采用捷联惯导监测采煤机姿态、速度及位置等运动参量，结合无线锚节点与移动节点间几何位置与局域信号对偶映射，建立了捷联惯导与无线传感器网络耦合模型，采用C#+MATLAB+SQL交互式软件构建了采煤机组合定位系统，在采煤机、液压支架和刮板输送机“三机”平台上进行采煤机定位定姿性能研究。实验结果表明：捷联惯导能够有效地对采煤机姿态角度进行监测，但是长航时下采煤机位置存在累计误差，通过无线传感器网络位置对捷联惯导的位置进行周期性校正，组合定位系统下采煤机X和Y轴平均定位误差为0.118m和0.268m，能够得到采煤机实时可靠的位置和姿态。

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