作者：王雪竹,崔龙,李洪谊,王越超,李涛,张涛 单位：中国宇航学会 出版：《宇航学报》2015年第08期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYHXB2015080040 DOC编号：DOCYHXB2015080049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《谐波驱动系统的特性及控制策略研究》PDF+DOC1999年第06期 邱志成,韩建达,谈大龙,王越超 《具有硬心的平膜式传感器的有限元设计》PDF+DOC1996年第02期 胡海萍,宋永龄 《阵列式电极电容传感器的优化设计》PDF+DOC1997年第01期 尹武良,王化祥 《基于有限元方法的场磨式电场传感器标定装置优化设计》PDF+DOC2015年第10期 崔勇,袁海文,赵录兴,胡多 《精密谐波齿轮径向刚度测试与分析》PDF+DOC2010年第06期 曾海波,吕勇,黄铁球,弋青锐,王凯 《新型关节力矩传感器的优化设计》PDF+DOC2009年第06期 王罗罗,孙奎,谢宗武 《电磁成像正演仿真与传感器参数优化设计》PDF+DOC2009年第12期 王滨涛,吴锡令,王晓星 《基于时间—数字转换器的力矩传感器》PDF+DOC2008年第02期 王嘉力,姜力 《谐波驱动柔性关节机械臂接触力的动态特性》PDF+DOC2006年第05期 邱志成 《基于高精度光栅的谐波减速器回差测试系统》PDF+DOC2015年第04期 袁奇,余德汝,莫锦秋,梁庆华

    • 为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量，研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析，得到谐波柔轮的动应变特性，以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计。经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6%，稳态测量误差为2%，采用低通滤波后稳态测量误差降至0.5%，满足空间机器人关节力矩测量的需求。

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