《基于不确定融合的GPS/INS组合导航滤波算法》PDF+DOC

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2. 《一种基于分步式滤波的多传感器组合导航系统算法研究》PDF+DOC 提出了一种多传感器组合导航系统的分步滤波算法。当所有传感器的观测值到来时，首先对该时刻的系统状态进行预测，然后利用常规卡尔曼滤波器和各导航传感器的观测值依次对该时刻的状态向量估计值进行更新，进而得到该时刻状态向量基于全局信息的最优融合估计。最后利用GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统对上述......
3. 《一种面向多无人机协同感知的分布式融合估计方法》PDF+DOC 针对基于扩展卡尔曼滤波的融合估计算法存在线性化误差，且分布式融合计算复杂等问题，基于无色变换、交互多模型和信息滤波，采用递阶分布式融合估计结构，提出一种分布式无色信息滤波算法.该方法中的无色变换能够保证更高的估计精度，交互多模型使其具有更好的鲁棒性，信息形式的卡尔曼滤波使融合估计计算变得简单.仿真结......
4. 《不同环境下的GPS/IMU数据融合》PDF+DOC 为提高Kalman滤波组合导航的估计精度，在考虑系统估计误差相关的情况下，提出了采用环境背景下不同传感器的有效性概率加权GPS/IMU组合导航自适应衰减记忆滤波的融合算法。通过对各种算法进行仿真分析发现，新算法的融合估计精度高于相应的未考虑环境信息的GPS/IMU融合估计精度；新算法具有几乎和有效概......
5. 《基于环境信息的自适应卡尔曼滤波器在GPS/IMU组合导航中的应用》PDF+DOC 提出了一种基于环境信息的模糊逻辑控制器来在线调节联合卡尔曼滤波器的自适应数据融合方法，并着重研究了在GPS/IMU组合导航中的应用。根据子系统的新息序列构造各传感器的环境信息，采用模糊逻辑控制器实现信息分配系数的计算，将卡尔曼滤波器调整到最优状态，从而提高组合导航系统的精度。仿真结果证明这种方法提高......
6. 《航模直升机微型组合导航与控制系统研究》PDF+DOC 以JR-260型航模直升机为研究对象，基于嵌入式Linux操作系统，开发一套微型组合导航与控制系统。系统硬件采用了组合导航系统MNAV100CA和嵌入式飞行控制计算机Stargate，集成了固态的加速度计、角速率传感器、磁航向计、大气机和GPS接收机，以及R/C接收机脉位调制(PPM)航模舵机接口。......
7. 《基于EKF的DR/激光测距组合导航算法研究》PDF+DOC 航位推算(Dead Reckoning，DR)是一种常用的导航定位技术，其推算过程是一个累加过程，传感器的误差随时间的延长而积累，为此，将航位推算与激光测距组合起来用于智能车辆导航，确保系统在任何时候都能为运动智能车辆提供较为准确的导航信息。扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filte......
8. 《基于微小型传感器的惯性/卫星/天文组合导航方法》PDF+DOC 为了实现基于微小型传感器的高精度导航，针对微小型导航传感器精度相对较低、误差相对较大的特点，对微小型惯性测量单元(MIMU)、微GPS卫星接收机、微小型星敏感器的测量误差进行了建模与分析；对多传感器的导航信息进行分散化处理，采用卡尔曼滤波进行局部估计；提出了基于部分信息融合的联邦滤波算法进行全局融合......
9. 《面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统》PDF+DOC 实时可靠的三维定位能力是自主车实现越野自主导航的前提。提出了一种基于全状态空间扩展卡尔曼滤波的GPS/INS融合算法。在考虑传感器误差源的基础上建立了系统观测方程。以连续状态空间为基础并加以离散化后建立了系统状态方程。最后由扩展卡尔曼滤波器实现了系统状态的可靠估计。该算法可以放松以往对INS误差精确......
10. 《基于CDKF的飞机姿态角估计》PDF+DOC 针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter，EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题，将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter，CDKF)应用于由低精度高噪声传感......