作者：袁海龙,刘建春,易际明,柯晓龙,林彦锋 单位：成都电焊机研究所 出版：《电焊机》2015年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDHJI2015070120 DOC编号：DOCDHJI2015070129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对中厚板复杂焊缝轨迹变化的不确定性、焊枪位姿难以实时调整的问题，开发了一套用于中厚板复杂焊缝自动焊接机器人自动跟踪系统。利用激光位移传感器采集复杂曲线焊缝信息，建立工件坐标系，根据采样点对焊缝路径进行函数拟合，使得焊缝路径的曲线轨迹变得圆滑连续。根据曲线轨迹函数采用齐次坐标变换矩阵实时改变焊枪位姿，并结合导轨和机器人的运动，完成复杂焊缝曲线轨迹的插补。根据多层多道焊的焊接工艺要求，确定各焊道的偏移量，实现轨迹再现，完成中厚板复杂焊缝的多层多道自动跟踪。

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