作者：郑军,邱强,李鹏,潘际銮 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2015年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2015030220 DOC编号：DOCSHJT2015030229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 设计了基于双自由度万向轮机构的速度测量装置，该装置由双自由度滚轮、旋转编码器、角位移传感器和水平姿态传感器等构成.机器人运动时，利用水平姿态传感器检测爬行机构的转动角速度，双自由度万向轮机构利用角度传感器测量速度方向，利用光电编码器测量速度大小，实现对机器人运动状态的测量.根据其测量结果，建立了电动机输入和控制点运动状态之间的关系，为机器精确任务操作提供了基础。

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