作者：闵华松,杨杰 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2015年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2015010220 DOC编号：DOCSJSJ2015010229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • Kinect采集的图像数据特征点稀少或缺失时，会导致RGBD-SLAM算法的定位和3D构图发生定位失效和极大构图误差，为此提出一种结合惯性传感器IMU、体感传感器Kinect以及机器人本身运动状态的改进定位算法。通过对姿态先比较再融合，利用IMU的测量数据对位移构建预估模型，利用Kinect位姿估计的结果构建观测模型，将机器人的运动指令和运动限制作为约束条件进行扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter，EKF)融合，改善机器人的定位效果。实验结果表明，该方法能够有效提高机器人的定位精度，改善RGB-D SLAM算法的构图效果。

    📙 相关资料

    1. 《如何通过融合kinect和惯性传感器进行手势跟踪》PDF+DOC 在本文中，我们提出了一种在跟踪虚拟现实中的手部跟踪新方法，它融合了自制的无线惯性测量单元和Kinect传感器。该方法解决了惯性传感器遭受零漂移的一些问题和Kinect传感器在实时手动跟踪中由于遮挡引起的快速运动解析效果差问题。我们提出的基于Kinect传感器和惯性传感器的融合方法，不仅在快速运动中能......
    2. 《基于IMU/视觉融合的导航定位算法研究》PDF+DOC 针对基于视觉传感器的移动机器人在快速运动或发生旋转时出现图像模糊和特征丢失，以至无法进行特征匹配，从而导致系统定位和建图的准确度及精确度下降问题，该文提出了一种以深度相机(RGB_D)融合惯性测量单元(IMU)的方案。采用ORB SLAM2算法进行位姿估计，同时将IMU信息作为约束弥补相机数据的缺失......
    3. 《基于四元素的扩展卡尔曼滤波航姿参考系统算法设计》PDF+DOC 为了优化飞行姿态信息，设计一种适用于捷联式航姿参考系统的九态扩展卡尔曼滤波算法，得到最优估计。为了验证此EKF算法的可行性和滤波效果，采用AHRS300惯性测量单元的数据进行MATLAB滤波算法仿真，把感器采集数据平滑计算后，建立精确的MATLAB算法模型作为参考。把两种结果作差比较，计算姿态角误差......
    4. 《基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题，该文选用Arduino开发板作为系统控制板，构建基于Arduino的四旋翼飞行器。选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据，并由双闭环PID控制器实现对......
    5. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
    6. 《基于MEMS技术的捷联惯导系统现状》PDF+DOC 介绍了微机电(MEMS)技术的发展现状，对由MEMS传感器组成的惯性测量单元(IMU)及其构型特点做了概括，并对捷联惯性导航系统(SINS)在实际生活中的应用做了总结。最后，分析了MEMS技术与SINS的不足，并对发展方向做了进一步展望。...
    7. 《基于组合导航的整平机定位系统的设计与试验》PDF+DOC 无人驾驶是农用机械车辆未来的发展趋势。为此，选择GPS/INS组合导航的定位方式对整平机进行速度控制和精确定位。首先，利用卡尔曼滤波算法将惯性导航中的高精度惯性传感器与磁力计进行数据融合，由解算出的航向角可得到整平机的偏航信息；然后，利用扩展卡尔曼滤波算法将惯性导航与GPS输出的导航参数进行融合。实......
    8. 《基于MEMS的人体行为特征反演系统设计》PDF+DOC 人体运动过程较为复杂，传统人体运动姿态识别方法识别动作较为单一，且准确性较低。为了满足人体运动方式检测的需求，设计并实现了基于MEMS惯性传感器的人体行为特征反演系统，结合多传感器信息对人体运动姿态进行识别，提高识别的种类及准确率。系统平台采用核心处理器STM32搭配传感器模块MPU9250组成惯性......
    9. 《基于互补滤波器的四旋翼飞行器姿态解算》PDF+DOC 针对小型四旋翼飞行器姿态解算这一基本问题，详细分析了姿态解算的过程，提出了其中的难点问题。应用低成本捷联惯性测量单元，设计了一种基于互补滤波器算法的姿态求解器。经过实验验证表明：与目前常用的卡尔曼滤波算法相比，采用互补滤波器算法的求解器能显著降低对处理器速度和精度的要求，有效融合了捷联惯性测量单元的......
    10. 《基于EKF的摄像机-IMU相对姿态标定方法》PDF+DOC 摄像机与惯性传感器之间的相对姿态标定是视觉-惯性混合跟踪器的关键技术之一，是混合跟踪器进行数据融合获得鲁棒姿态输出的前提。提出一种新颖的基于扩展卡尔曼滤波器EKF(Extended Kalman Filter)的摄像机-惯性测量单元IMU(Internal Measurement Unit)相对姿态......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。