作者：李伟,孙书鹰,刘江义,曹彬乾 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014090060 DOC编号：DOCJZCK2014090069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于ST公司新近推出的LSM9DS0传感器，对某高炮教学实验平台姿态测量系统进行了设计；设计选用STM32F103微控制器进行传感器数据采集，利用四元数法对姿态角进行解算，并且通过串口通信将相关实验数据发送给上位机进行显示分析；最后，对系统测姿范围准确性及数据输出稳定性等参数进行了测试，测试结果表明，该系统具有零漂小、抗干扰能力强、响应灵敏和测量范围准确等优点，满足设计需求。

    📙 相关资料

    1. 《基于四元数的低成本姿态测量系统设计》PDF+DOC 针对运动载体姿态测量的需求，以MEMS惯性测量器件MPU6050为核心，设计了一种低成本姿态测量系统。系统采用四元数作为姿态解算的基础，融合陀螺仪和加速度计数据以修正陀螺仪累积误差引起的姿态漂移。为了降低MCU负担提高系统实时性，数据融合采用运算量较小的梯度下降和互补滤波相结合的方法。实验结果表面：......
    2. 《小型航姿参考系统设计》PDF+DOC 针对航姿测量的需求，提出了一种基于四元数扩展卡尔曼滤波的航姿参考系统(AHRS)设计方案。系统采用低成本微机电系统(MEMS)三轴陀螺仪、加速度计和磁力计，利用基于四元数的扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合，得出三轴姿态角。为了仅根据磁偏角确定磁力计量测方程，避免磁倾角影响，提出了利用加速度计对......
    3. 《基于STM32的姿态测量系统设计》PDF+DOC 姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力，且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。针对以上问题，本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统，并提出了一种自适应姿态融合校准算法。该算法通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角，当载体静止或接近静止时，融合加速度矢量进行累......
    4. 《基于卡尔曼滤波器的姿态角测量系统设计》PDF+DOC 针对动态环境下载体的姿态测量，以无人机的航姿测量系统小型化为背景，给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元，传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器......
    5. 《多传感信息融合的改进扩展卡尔曼滤波定姿》PDF+DOC 针对现有多传感器融合方法精度低、计算复杂等问题，提出了利用微惯性航姿系统的高精度传感器陀螺仪、加速度计和磁力计组合确定姿态的算法。对采集到的原始数据进行误差补偿和滤波，降低传感器本身噪声，采用四元素的四阶龙格库塔法求解陀螺仪的角度消除奇点问题。将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速......
    6. 《一种可穿戴式人体运动捕捉系统的设计与实现》PDF+DOC 为了能够实时捕捉人体运动，设计了一套可穿戴式人体运动捕捉系统。它通过分布在人身体上的惯性测量单元来获取人体实时姿态信息，每个惯性测量单元由微型MEMS 3轴陀螺仪、MEMS 3轴加速度计、MEMS 3轴磁力计和MCU组成，MCU获得各传感器数据并利用基于四元数的扩展Kalman滤波解算出对应部位姿态......
    7. 《基于多传感器信息融合的机器人姿态测量系统》PDF+DOC 针对履带式机器人的实时姿态测量，单独采用陀螺仪或加速度计和磁强计求解存在精度低，易受外界干扰等问题，对多传感器信息融合算法进行研究，采用四元数表征机器人的姿态，通过卡尔曼滤波算法对各传感器信息进行融合。系统状态方程由陀螺仪数据通过四阶龙格-库塔法构建，提高求解的精度；观测方程由加速度计与磁强计数据通......
    8. 《Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法》PDF+DOC 针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题，使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF，在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息，并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动......
    9. 《一种基于卡尔曼滤波的姿态测量系统设计》PDF+DOC 以无人机的自主化和小型化为背景，设计了一种由MEMS元件构成的惯性导航系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M4内核的STM32F407作为微控制器，MPU6050陀螺仪和加速度计、HMC5883L磁阻传感器和MS5611高度计构成姿态测量模块。给出了一种基于卡尔曼滤波的融合计算方法。研究结......
    10. 《基于S3C44B0X的航姿测量系统的设计与实现》PDF+DOC 航向和姿态是空中机器人中的重要参数。从硬件和软件两个方面论述了以S3C44B0X微处理器为核心的航向姿态测量系统的设计，着重介绍了基于μC/OS-II实时操作系统在该系统中的实现过程，并对该系统进行了性能测试。测试结果表明，该航姿测量系统的测角精度为&#177；0.5&#176；(横......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。