作者：文爱民,吴俊淦,刘奕贯,梅士坤,鲁植雄 单位：农业农村部南京农业机械化研究所 出版：《中国农机化学报》2015年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGLJH2015060400 DOC编号：DOCGLJH2015060409 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计拖拉机线控液压转向系统，并介绍该系统的结构与工作原理。在分析拖拉机转向路感特性的基础上，提出路感系统控制策略，设计出内环电流环、外环转矩环的双闭环PID路感控制系统，既保证期望转矩输出的准确性，又保证其输出的柔顺性。选用无刷直流电机作为路感模拟电机，C8051F040单片机作为控制芯片，完成控制器的软硬件设计。在台架上进行路感控制系统的试验验证，结果表明，当实际输出转矩由0阶跃到5Nm时，响应时间较短，平稳性较好；当目标转矩由0逐渐增加到3.5Nm时，实际输出转矩跟随平滑，滞后时间较短，所设计的路感控制系统很好的实现了路感反馈功能，为在拖拉机上的应用具有实际意义。

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