作者：李诚,张奇志,周亚丽 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015110240 DOC编号：DOCJZCK2015110249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对双足机器人行走过程是单腿支撑和双腿支撑交替进行的复杂过程和现有双足机器人控制系统方面的不足，提出了一种由足部增加舵机驱动提供冲击力矩的半被动双足机器人控制系统方案，即由一个上位机(PC机)和一个控制器构成控制系统，通过USB进行高速数据通信；上位机主要负责系统监控和协调控制；控制器采用STM32处理器，实现机器人3个关节的数据采集、步态规划逻辑运算以及向上位机传送相应的运动状态数据；在样机上测试结果表明，控制系统通过传感器检测到的实时数据是准确可靠的，并且能很好地控制半被动双足机器人双足运动。

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