作者：盛国栋,曹其新,潘铁文,冷春涛,顾凯 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2015年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2015090050 DOC编号：DOCZGJX2015090059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统，并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况，并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理，提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响，在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力，并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明，该方法可以提高系统的力反馈性能，满足主从式机器人系统对力反馈的要求。

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