作者：翁祥俊 单位：江苏省科技情报研究所 出版：《无线互联科技》2015年第17期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXHK2015170490 DOC编号：DOCWXHK2015170499 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 文章采用了蓝宙电子KL25Z单片机作为控制芯片，实现小车直立、循迹、避障等多任务行驶。利用陀螺仪和加速度计传感器测量角速度与重力加速度，通过卡尔曼滤波对其输出的信号进行融合，得到准确的倾角信息，从而稳定的控制小车的直立。采用线性CCD传感器获取赛道信息，实现小车循迹。利用编码器采集直立小车行驶速度信号，实现速度闭环控制。通过一定的控制策略，小车能够顺利完成任务。

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