作者：杜承阳,陈晓冬,牛德森,汪毅,郁道银 单位：中国光学学会;中国科学院上海光学精密机械研究所 出版：《中国激光》2015年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJJZZ2015040130 DOC编号：DOCJJZZ2015040139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对介入式内窥手术中手术器械实时定位的需要，提出基于惯性导航的手术定位方法，该方法既能够有效避免传统光学定位(OPT)中视线遮挡引发的定位区域受限问题，又能够克服电磁定位(EMT)对磁场干扰过于敏感的问题。从姿态估计与位置定位两个方面分析了传感器干扰的影响，并改进了已有的抗干扰技术。实验结果表明，在磁干扰情况下，姿态估计的误差在3&#176；以内，位置测量的误差在4 mm以内，均达到临床应用要求。

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