作者：赵东辉,张慧 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2015年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2015090310 DOC编号：DOCNJYJ2015090319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 随着人力劳动成本及农林作业自动化程度的提高，在未来的水果采摘作业中将逐步采用自动化采摘设备。为此，探讨了多手臂自动水果采摘装置中的智能移动平台、五轴式机械臂、末端执行器及电气控制装置的设计过程。该装置机械部分主要采用了CAD/CAE软件来进行设计分析，提高了设计的效率、可行性和科学性。该装置设计了4个手臂，可以同时采摘水果，大大提高了机械手的采摘效率，并在机械手抓部分安装有视觉传感器、压力传感器及位置传感器等。同时，对手指进行了应力分析。该装置采用了履带式行走机构，可以适应各种复杂路面；并安装了自动导航系统和视觉识别系统，能够准确定位水果位置并进行摘取。此外，S7-200型号的PLC和气动技术在该采摘装置中的应用，使设备整体结构紧凑，工作更加稳定。

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